Nekdaj je bila samostojen zaselek, danes je del vasi Rovišče. Območje, kjer se nahaja, ima najvišji vrh 852 m n. m., na njem pa stoji cerkev. Poseljena je že najmanj 2000 let, o čemer pričajo antični rimski grobovi.  Naselje naj bi bilo sestavljeno iz lesenih hiš, ljudje pa naj bi se ukvarjali s kmetijstvom in rokodelstvom. Arheološka izkopavanja leta 1896 so odkrila še zgodnejše venetsko žarno grobišče. Lončenina iz grobov se namreč razlikuje od kasnejše rimske, kajti Rimljani so jo izdelovali s pomočjo lončarskega kolovrata, Veneti pa brez njega. Na Zasavski Sveti Gori in njeni okolici so odkrili tudi krščanske grobove. Takšni grobovi so bili prazni, medtem ko so bili v nekrščanskih najdeni predmeti, ki so jih skupaj s pokojnikom položili v grob.

Med slednjimi so posebnost langobardski grobovi, najdeni na območju gradišča med Sveto Goro in Roviščami. Pokojniki Langobardov so imeli v grobu dva noža, medtem ko so druga nekrščanska ljudstva dajala v grobove samo po enega. In kako so se krščanski prebivalci rimskih mest znašli na Sveti Gori? V rimski dobi so bile na območju današnje Slovenije tri škofije: Emona, Celeia in Petovia. Zaradi uničevalnih pohodov barbarskih ljudstev so bila nižinska mesta in naselja razdejana in spet se je pričelo primitivno podeželsko življenje, kajti njihovi prebivalci so se zatekli v hribe, tudi na Sveto goro.

Marijina cerkev na Sv. Gori, kamor še danes vodi sloveča božja pot, je bila prvič pisno omenjena leta 1360. Konec 15. stoletja so jo obdali s protiturškim taborom. Od njega sta ohranjena obrambni stolp na zahodni strani, ki je obzidan in spremenjen v zvonik, in vhodna vrata, ki so danes stranska vrata v cerkev. Po ljudskem izročilu Turki Sv. Gore niso nikoli zavzeli. Kip Jezusa na križu spodaj v kapelici naj bi ob njihovem prihodu namreč oživel, česar naj bi se prestrašili do te mere, da so zbežali.

To se je najbrž zgodilo okrog leta 1520, saj je takrat število romarjev tako naraslo, da so leta 1524 nastanili stalnega duhovnika. To je bil drugi vaški kaplan, ker je Sv. Gora spadala pod župnijo Vače. Vaški vikariat je bila do leta 1875, ko je postala samostojna župnija. Današnja klet (takratno pritličje) župnišča je bila zgrajena v 12. stoletju, o čemer pričajo vrata v romanskem slogu. Druga etaža je bila zidana v gotskem slogu na začetku 16. stoletja, z njo pa so zagotovili stanovanje za stalnega duhovnika.

Leta 1526 je avstrijsko cesarstvo nacionaliziralo vso zlato in srebrno posodo in druge predmete v cerkvah, da so lahko plačali Uskoke, ki so branili mejo pred Turki. V vsaki cerkvi so pustili le po en kelih, razen v romarskih cerkvah, kjer so pustili po dva. Tudi na Sv. Gori sta tako ostala dva, vendar je čas opravil svoje, zato je današnja cerkvena posoda bistveno mlajšega datuma.

Sicer pa so cerkev na Sv. Gori zaradi naraščanja prebivalstva večkrat širili. Leta 1472 so porušili ozko romansko absido in zgradili sedanji gotski prezbiterij. Leta 1704 je bila zgrajena severna kapela, nekoliko kasneje še južna. Tudi stanje v zvoniku se je spreminjalo. Leta 1757 ga je prizadela strela, tako da se je raztopilo vseh sedem zvonov. Najstarejši izmed današnjih petih zvonov zato nosi letnico 1757. V 2. polovici 19. stoletja je bilo na slovenskem podeželju največ prebivalstva v zgodovini, zato so gradili nove cerkve. Takrat so npr. zgradili cerkve v Šentlambertu, Zagorju, Podkumu, Polšniku, Šmartnem pri Litiji.

Svetogorske cerkve pa niso zastavili od temeljev naprej, ampak so jo zadaj podaljšali za štiri metre, zazidali baročna okna in naredili današnja ter v celoti dvignili za en meter. To podobo je cerkev dobila po udaru strele leta 1855, ko sta bila močno poškodovana cerkev in zvonik. Slednji je ohranil dotedanjo velikost, zato je ob povišani cerkvi izgubil svoj prevladujoči položaj na vrhu Svete gore.

Življenje na Sveti gori se je začelo spreminjati leta 1881, ko je litijski okraj na naslov Cerkve Matere Božje izdal obrtno dovoljenje za gostilno in trafiko. V trafiki so ljudje lahko kupili vse, kar so potrebovali za življenje, "od šivanke do petroleja". Obe dejavnosti sta se odvijali v mežnariji, kjer je bila tudi zasilna šola, v kateri je bil pouk gotovo že okrog leta 1860. V oznanilni knjigi iz tistega časa je namreč zapisano, da "bo učitelj z Vač pobiral žitno bero". Leta 1887 je mežnarija postala pretesna, zato so začeli graditi samostojno šolsko poslopje, ki je prve učence sprejelo naslednje leto. Šolo so obiskovali otroci z območja Tirne, Rovišč, Golč in Mlinš.

V njej je bil pouk vse do medvojnega požiga leta 1943, ko so plameni "preventivne" partizanske akcije z izjemo cerkve in zvonika pogoltnili vse stavbe na Sveti Gori (poleg šole še mežnarijo, prosvetno dvorano, hlev in župnišče). Učenec svetogorske šole je bil tudi kasnejši frančiškanski pater dr. Hugo Bren z Rovišč, največji slovenski preučevalec življenja in dela slavnega misijonarja Friderika Ireneja Barage. Umrl je leta 1953 v Rimu kot definitor frančiškanskega reda, kar je najvišji naziv, ki je kdajkoli pripadel kakšnemu slovenskemu frančiškanu.

Zadnje leto 1. svetovne vojne je Sveto Goro prizadelo drugo pobiranje zvonov za vojaške potrebe avstro-ogrske vojske. Odtujena sta bila dva izmed treh zvonov iz leta 1763. Glasba zvonov, edina stalna glasba tistega časa, je na Sveti gori spet zadonela v nekdanji lepoti leta 1925, ko so z nakupom dveh zvonov zapolnili vrzel, ki je nastala med vojno. Pred nekaj leti se je kvartetu zvonov pridružil še eden, tako da jih je danes v cerkvenem zvoniku pet. Z zvonovi je namreč opremljen tudi zvonik 20 let stare kapele, kjer je maša pozimi. Zgrajena je na mestu nekdanje prosvetne dvorane.

Svetogorska župnija ima od leta 1983 po štirih letih souprave s strani župnije Sava spet stalnega župnika. To je Maks Kozjek, ki je Sveti Gori znova vdihnil nekdanjo lepoto, saj je vsak župnijski objekt zaznamovan z njegovo graditeljsko žilico.

Na Zasavski Sveti gori, ki je znan razgledni hrib, s katerega se vidi od Kuma do Snežnika in Triglava, je tudi planinski dom Planinskega društva Zagorje. Stoji na mestu nekdanje šole. Priljubljena izletniška, pohodniška in romarska točka je z vseh strani dostopna po asfaltni cesti, ki je v zimskem času redno plužena in dobro vzdrževana.